关节

关节把两个 body 绑在一起，让它们按约束运动。这是从“一堆独立方块”走到吊桥、摆锤、杠杆的入口。

关节基础

所有关节都在两个 body 之间建立约束，两个 body 必须属于同一个 world。构造函数通常以 collideConnected 结尾，锚点则按类型放在中间。

概念	说明
锚点	多数关节用世界坐标，不是 body 本地坐标
collideConnected	两端是否还参与彼此的碰撞
joint:destroy()	解除约束，body 保留
反作用力	getReactionForce(invdt) 可读两端受力

collideConnected 默认是 false。两个 body 被关节连住后通常不希望它们互相碰撞，否则紧挨着的零件会持续抖动。

锚点必须和 body 当前的位置对得上。先建 body、设好初始位置，再建关节；顺序反了，约束一开始就把物体拉向错误的位置。

• 约束求解会把力施加到两端，重的物体会拖动轻的物体
• 吊桥的链节质量要接近，否则一端会被拉得笔直

常用类型

类型	构造	约束
焊接	newWeldJoint(a, b, x, y, collide)	完全固定
铰链	newRevoluteJoint(a, b, x, y, collide)	绕锚点旋转
绳索	newRopeJoint(a, b, x1, y1, x2, y2, len, collide)	限制最大距离
距离	newDistanceJoint(a, b, x1, y1, x2, y2, collide)	固定距离
滑轮	newPulleyJoint(a, b, ...)	两端此消彼长
滑动	newPrismaticJoint(a, b, x, y, ax, ay, collide)	只能沿一条轴移动
鼠标	newMouseJoint(body, x, y)	把 body 拉向目标点

绳索与距离的区别在松弛：距离关节保持固定长度，绳索只限制上限，可以变短。摆锤用铰链，吊灯用绳索，滑块用滑动关节。绳索的 maxLength 量的是两个锚点之间的距离；滑轮的最后还有一个 ratio，控制两端位移比例，1 表示一比一。

焊接与铰链

焊接把两个 body 变成一个刚体，适合做复合装饰或可拆装的零件：

local head = love.physics.newBody(world, x, y, 'dynamic')
love.physics.newFixture(head, love.physics.newRectangleShape(50, 50), 2)

local handle = love.physics.newBody(world, x, y + 50, 'dynamic')
love.physics.newFixture(handle, love.physics.newRectangleShape(15, 80), 1)

local weld = love.physics.newWeldJoint(head, handle, x, y + 25, false)

前两个参数之后是锚点，最后一个是 collideConnected。调用 weld:destroy()，两块立刻分开，各自保留速度。

铰链让物体绕一个点旋转。加马达就能自己转，做风车或摆锤：

local hinge = love.physics.newRevoluteJoint(anchor, arm, ax, ay, false)

hinge:enableMotor(true)
hinge:setMotorSpeed(2)
hinge:setMaxMotorTorque(100)

马达速度单位是弧度每秒，力矩上限决定它能带动多重的物体。没有力矩上限，马达力量视为无限。

铰链还能限位：enableLimit(true) 加 setLimits(lower, upper)，单位是弧度。门只开 90 度、摆臂只在两个角度之间摆动，都靠它。

关卡里的用法

作业要求至少一个与玩法相关的关节，可选方向很多：

• 吊桥：静态锚点加一串木板，用铰链首尾相连
• 摆锤：静态锚点加长杆，摆动后砸向敌人
• 活动平台：滑动关节限制在一条轴上
• 滑轮：两块重物通过天花板上的锚点联动
• 可拆除的支撑：焊接结构被撞后 destroy 关节

关节链越长越难稳定。每节都参与约束求解，迭代次数不够时会拉伸、抖动。把链条控制在十节以内，或提高 world:update 的迭代次数。

稳定性

关节的误差会累积。两端质量差太大、锚点距离太远、每帧施加过大的冲量，都会让约束“拉不住”。

几个实用做法：

• 静态锚点的 body 用 static，不要用质量巨大的 dynamic
• 链节尺寸接近，质量不要相差十倍以上
• 需要断开时销毁关节，不要直接销毁还连着的 body
• 高频抖动时先降速度、再调迭代次数

销毁 body 会连带销毁挂在它上面的关节。如果只想拆结构，先 joint:destroy()，再决定要不要删 body。

常见坑

• 把本地坐标当锚点，关节把物体拉到别处
• 两个 body 分属不同 world，构造时直接报错
• 两端都没有 dynamic body，关节不会产生运动
• 忘了 collideConnected，连着的零件互相顶开
• 每帧重建关节，约束永远在重置
• 关节链太长又不开迭代，桥面像橡皮筋
• 先销毁 body 再访问 joint，拿到失效对象